E-puck
Den e-pucken er en lille robot til undervisning og forskning. Det blev oprindeligt designet af Francesco Mondada og Michael Bonani på EPFL (Lausanne, Schweiz) i 2004. En nyere version 2 blev frigivet i 2006. E-pucken er åben hardware og open source. Flere virksomheder fremstiller og sælger det.
Selvom e-pucken blev udviklet til uddannelse, gør den lave pris og et stort antal sensorer det interessant til forskning. Det er blevet brugt i kollektiv robotik, evolutionær robotik og kunstnerisk robotik.
Egenskaber
- Diameter: 70 mm
- Højde: 50 mm
- Vægt: 200 g
- Maksimal hastighed: 13 cm / s
- Rejsetid: 2 timer
- Processor: DsPIC30F6014A ved 30 MHz (15 MIPS )
- RAM: 8 KB
- Blitz: 144 kB
- 2 trinmotor
- 8 infrarøde afstandssensorer (TCRT1000)
- VGA-farvekamera (640 × 480)
- Ring med 8 lysdioder + 1 lysdiode foran + 1 central LED
- 3D accelerometer
- 3 mikrofoner
- 1 højttaler
Udvidelser
E-puckens funktionalitet kan udvides ved hjælp af udvidelseskort, der stabler på et stik øverst på e-pucken.
Udvidelseslister:
- Et kort med 3 lineære kameraer, som kan placeres i flere konfigurationer, kaldet "fly-vision tårnet"
- Tre infrarøde sensorer på jorden, kaldet "jordfølere", der muliggør linjesporing, overfladedetektion under robotten (for eksempel ville vi have værdsat at udvikle en applikation, hvor robotten kunne bevæge sig frit på et bord uden barriere, da den selv ville opdage fraværet af en overflade) eller detektering af grå niveau
- En ZigBee transceiver
- Et retningsbestemt kamera
- Magnetiske hjul
- En ring med 8 flerfarvede lysdioder , "Color LED Communication Turret", som kan bruges til visuel kommunikation gennem robotens kamera
- SD- kortlæser
Programmering
Programmeringsmiljø
Det er nødvendigt at have en version af Windows XP eller nyere for at kunne bruge "MPLAB" IDE såvel som "Tiny Boot Loader". "MPLAB" er afgørende for udviklingen af indlejrede applikationer ved hjælp af PIC'er og andre mikrokontrollere , især til kompilering af programmer til e-puck. Denne software er gratis og inkluderer en række gratis softwarekomponenter til hurtig applikationsudvikling. Der leveres ingen debugger med IDE til fejlfinding af e-pucks, når programmet er indlæst.
Programmeringssprog
Programmering af e-pucken er leveret af GNU C . Det kompileres af ovennævnte IDE, som genererer en eksekverbar ".hex" -fil, som derefter uploades til robotten.
Eksport af programmet til robotten
For at gøre dette er det nødvendigt at installere "Tiny Boot Loader" for at uploade programmet til 8-bit PIC i e-pucken. Overførslen sker ved hjælp af Bluetooth- hardwarelink . E-Pucks har unikke identifikationsnumre, som især giver adgang til dem for at indlæse ".hex" -filen.
Forskellige tilgange / teknikker anvendt til programmering af e-pucken
- Det er muligt at få adgang til de forskellige komponenter i robotten via
- Variabler (såsom instruktion LED0 = 1, der giver adgang til ringens diode 0 og tænder den eller IR0, som giver adgang til infrarød sensor 0)
- Metoder (som funktionen e_set_led (0, 1), der også giver adgang til ringens diode 0 og til at tænde den
- Det er muligt at udføre en uendelig løkke via
- En klassisk mens (1)
- Metoden e_activate_agenda (navn_af_metoden, cyklus_millisekunder), der tidligere har initialiseret "dagsordenen" korrekt ved hjælp af e_start_agenda_processing ()
For de to diskuterede teknikker er de andet alternativer de reneste.
eksterne links