Den agterstævnen ror , fastgjort til agterenden af et skib ved hjælp af hængsler, gav bedre kontrol over dens retning og reduceret pladsbehovet for drejemanøvrer.
Den agterstavnen ror dukkede op i Nordeuropa i begyndelsen XII th århundrede på tandhjul . Bedømt til at være mere stabil til navigation, er den fastgjort til agterenden under slottet . Det kaldes også "bayonnaise timon", fordi det antages, at det blev opfundet i Bayonne. Det var baskerne, der spredte det i Europa.
Dens anvendelse bekræftes i flåden ledet af admiral Zheng He såvel som i den vestlige flåde fra renæssancen. Det anvendes, når den portugisiske og spanske kolonisering af 15 th og 16 th århundreder.