Millenium Ancestor er navnet på den første opdagede prøve af hominiden Orrorin tugenensis . Dette navn blev valgt, fordi det derefter holdt rekorden for den ældste (og formodede) forfædre kendt af mennesket (indtil ankomsten af Toumai ).
Opdaget i 2000 af Brigitte Senut og Martin Pickford , Millenium Ancestor vejede mellem 30 og 45 kg i en højde på 1,15 til 1,25 m .