Et holonomisk hjul er en mekanisme, der består af et nav med en række ruller fordelt omkring dets periferi. Brugt til robotplatforme eller håndteringsudstyr giver det køretøjet mulighed for at bevæge sig rundt i et mere kompakt rum. På sådanne maskiner, de hjul aksler er fastgjort: den samlede bevægelse af vognen udelukkende afhænger af kombinationen af drejebevægelser hvert hjul.
Kontrollove vil afhænge af antallet af hjul, deres placering og konfigurationen af rulleakslerne.
Hjulene kan klassificeres i henhold til fordelingen af valsernes akser i forhold til navets rotationsakse; vi skelner mellem:
I modsætning til Mecanum-hjul er hjulene ikke orienteret ved 45 °, men ved 90 °. Hjulakslerne krydser i midten af køretøjet. Der er normalt 3 eller 4 hjul.
Kontrolloverne er etableret ved at stille en lov om sammensætningen af hastighedsvektorerne ved hjulet / jordkontaktpunktet. Problemet indrømmer en løsning, hvis køretøjets hastigheder er kinematisk tilladelige.